功能包的上传
tips
- 个人推荐使用FileZilla软件进行上传
- 所有指令的输入不需要全部敲，只用输入前几个字母再按Tab就会自动补齐或列出可选项
1. ros_arduino_bridge功能包的上传
雷达功能包上传也按此方式
功能包位于:
内部有两个子文件夹，上面的是当时用TB6612时用的
1.1 修改ros_arduino_bridge中的配置项
配置项文件位置:
ros_arduino_bridge_Python3 -> ros_arduino_python -> config -> my_arduino_params.yaml
参数解释
图中画框的部分
- 第一个框中为：
- 接口名称
- 波特率
- 超时时间
- 第二个框中为：
- 是否使用基座控制器（默认为False，改为True）
- 发布频率
- 第三个框中为：
- 轮胎的直径（单位：m）
- 两个轮胎的轮间距（单位：m）
- 编码器精度（一圈的脉冲数倍频减速比）
- 第四个框中为：
- P
- D
- I
（这里改成在Arduino端的diff_controller.h中调好的PID参数）
改完后保存
树莓派端启动的主要是ros_arduino_python中的arduino.launch文件
里面主要运行的是arduino_node.py
文件上传
2.1 树莓派端工作空间创建
图为使用MobaXterm远程SSH
工作空间其实就是文件夹，创建指令为
可拓展创建子文件夹
这里以catkin_ws为例，工作空间必须需要一个名为src的子文件夹
创建完成后进入工作空间的根目录编译一下
编译指令
图中个别指令解释
- ls
- 列出当前文件夹内的所有文件
- cd
- 跳转到目标位置内，即cd后的文件夹位置内
编译完成
2.2 上传
图中个别指令解释
- 图中最上面是树莓派端的ip，用户名，密码
- 端口写22点击快速连接进入创建的工作空间中的src/目录（功能包应该在src目录下）
- 电脑这边选中整个功能包：ros_arduino_bridge_Python3右键选择上传
上传完成后回到工作空间根目录再编译一次
特别注意！
编译一定要在工作空间根目录下进行
图中个别指令解释
- cd ..
- 跳转到上一级目录
编译不报错即可
然后
跳转到src文件夹下执行
意思是给ros_arduino_bridge_Python3功能包中所有文件添加可执行权限
不报错即可