📅 发布日期: 2025-12-3  |  👤 作者: CCChiJi  |  📁 分类: 软件  |  🏷️ 标签: ROS

Ubuntu20.04安装ROS1

tips

所有指令的输入不需要全部敲，只用输入前几个字母再按Tab就会自动补齐或列出可选项

1.Ubuntu20.04桌面安装

1.1 换源

使用MobaXterm远程连接上树莓派以后

输入指令

sudo vim /etc/apt/sources.list

会弹出以下内容

按i进入输入模式

将原来的源 （前面 没有加 # 的） 前面加上“#”注释掉

在最下面粘贴上国内的源

我使用的是中科大源，清华源我在使用的时候后面会一直显示无法解包，具体原因不清楚

中科大源：

deb https://mirrors.ustc.edu.cn/ubuntu-ports/ focal main restricted universe multiverse
deb-src https://mirrors.ustc.edu.cn/ubuntu-ports/ focal main main restricted universe multiverse
deb https://mirrors.ustc.edu.cn/ubuntu-ports/ focal-updates main restricted universe multiverse
deb-src https://mirrors.ustc.edu.cn/ubuntu-ports/ focal-updates main restricted universe multiverse
deb https://mirrors.ustc.edu.cn/ubuntu-ports/ focal-backports main restricted universe multiverse
deb-src https://mirrors.ustc.edu.cn/ubuntu-ports/ focal-backports main restricted universe multiverse
deb https://mirrors.ustc.edu.cn/ubuntu-ports/ focal-security main restricted universe multiverse
deb-src https://mirrors.ustc.edu.cn/ubuntu-ports/ focal-security main restricted universe multiverse
# deb https://mirrors.ustc.edu.cn/ubuntu-ports/ focal-proposed main restricted universe multiverse
# deb-src https://mirrors.ustc.edu.cn/ubuntu-ports/ focal-proposed main restricted universe multiverse

清华源：

########   Ubuntu20.04LTS 清华镜像源   ###############
# 默认注释了源码镜像以提高 apt update 速度，如有需要可自行取消注释
deb https://mirrors.tuna.tsinghua.edu.cn/ubuntu/ focal main restricted universe multiverse
# deb-src https://mirrors.tuna.tsinghua.edu.cn/ubuntu/ focal main restricted universe multiverse
deb https://mirrors.tuna.tsinghua.edu.cn/ubuntu/ focal-updates main restricted universe multiverse
# deb-src https://mirrors.tuna.tsinghua.edu.cn/ubuntu/ focal-updates main restricted universe multiverse
deb https://mirrors.tuna.tsinghua.edu.cn/ubuntu/ focal-backports main restricted universe multiverse
# deb-src https://mirrors.tuna.tsinghua.edu.cn/ubuntu/ focal-backports main restricted universe multiverse
deb https://mirrors.tuna.tsinghua.edu.cn/ubuntu/ focal-security main restricted universe multiverse
# deb-src https://mirrors.tuna.tsinghua.edu.cn/ubuntu/ focal-security main restricted universe multiverse

# 预发布软件源，不建议启用
# deb https://mirrors.tuna.tsinghua.edu.cn/ubuntu/ focal-proposed main restricted universe multiverse
# deb-src https://mirrors.tuna.tsinghua.edu.cn/ubuntu/ focal-proposed main restricted universe multiverse

粘贴好后会是如图形式:

粘贴上后按Esc 先输入一个冒号 : (英文输入)

再输入

wq!

按Enter退出编辑

输入

sudo apt update

这个的速度和自己网速有关

完成后

输入

sudo apt upgrade

或输入，可跳过下面一步 （以防意外建议一步一步来查看安装是否有问题）

sudo apt upgrade -y

如果是sudo apt upgrade，此时需要输入y/Y

然后就等待更新，更新快慢和自己网速有关

注意

如果出现断网或别的情况就先ctrl+c 再

sudo reboot

重启一下 然后再

sudo apt update

然后再 sudo apt upgrade

重新更新

进行到这一步说明换源已完成

1.2 安装Ubuntu桌面版

输入

sudo apt install ubuntu-desktop

或输入

sudo apt install ubuntu-desktop -y

可跳过下面一步 （以防意外建议一步一步来查看安装是否有问题）

如果是sudo apt install ubuntu-desktop，此时需要输入y/Y

进行到这一步说明安装Ubuntu桌面版已完成

1.3 安装xrdp

输入

sudo apt install xrdp

或输入

sudo apt install xrdp -y

可跳过下面一步 （以防意外建议一步一步来查看安装是否有问题）

如果是sudo apt install xrdp，此时需要输入y/Y

完成后输入

sudo /etc/init.d/xrdp restart

输入

sudo reboot

重启一次

重启后输入

sudo vim /usr/share/lightdm/lightdm.conf.d/50-ubuntu.conf

并在里面添加以下内容（按i进入编辑模式）

greeter-show-manual-login=true
allow-guest=false

添加后按Esc 先输入一个冒号 : (英文输入)

再输入

wq!

按Enter退出编辑

退出后输入

sudo reboot

重启一次

1.4 个人热点/Wifi情况

打开电脑的远程桌面连接 (如果是使用网线连接的跳过这里看第5小节)

登录需要输入ip地址

然后就是用户名ubuntu和自己设定的密码 进入界面

↓

↓

如果提醒你更新到22的版本就先不要更新，就用20.04版本的

↓

↓

↓

↓ 然后就可以点屏幕右上角

↓

后面安装ROS的操作还是用MobaXterm操作，远程桌面连接我这里用着感觉延迟挺高，看自己情况吧

1.5 网线连接的情况

给树莓派接上屏幕、键盘、鼠标进入ubuntu桌面

这个位置就会显示wifi的连接（系统一开始默认是英文的，开头会有几个弹窗直接跳过就行）

按以下步骤进行操作:

1

2

3

注意

ip地址不一定要为第三步那样的，但是整体规律要一致，
DNS和Gateway的ip与Address的区别，Netmask的地址为 255.255.255.0

这样树莓派的ip地址就被设置为静态ip（固定）了，如果要用电脑远程连接，只要保持在同一wifi下直接连接就可以

1.6 系统汉化方法

参考: 系统汉化方法

2. ROS安装

2.1 设置安装源

使用国内清华源或中科大源，我前面Ubuntu使用的就是中科大源这里也就使用中科大源了

中科大源设置（直接复制）:

终端输入并回车以下内容

sudo sh -c '. /etc/lsb-release && echo "deb http://mirrors.ustc.edu.cn/ros/ubuntu/ `lsb_release -cs` main" > /etc/apt/sources.list.d/ros-latest.list'

清华源设置（直接复制）:

终端输入并回车以下内容

sudo sh -c '. /etc/lsb-release && echo "deb http://mirrors.tuna.tsinghua.edu.cn/ros/ubuntu/ `lsb_release -cs` main" > /etc/apt/sources.list.d/ros-latest.list'

2.2 设置Key

终端输入并回车以下内容（直接复制）:

sudo apt-key adv --keyserver 'hkp://keyserver.ubuntu.com:80' --recv-key C1CF6E31E6BADE8868B172B4F42ED6FBAB17C654

2.3 安装

终端输入并回车以下内容（直接复制）:

(更新命令)

sudo apt update

然后终端输入并回车以下内容（直接复制）:

(安装命令)

sudo apt install ros-noetic-desktop-full

注意

由于网络原因，导致连接超时，可能会安装失败，可以多次重复调用 更新命令 和 安装命令，直至成功

2.4 设置环境变量

设置环境变量是为了方便每次打开新终端可以直接使用，不需要再换为root模式

终端输入并回车以下内容（直接复制）:

echo "source /opt/ros/noetic/setup.bash" >> ~/.bashrc

然后再刷新一下环境变量，命令如下

终端输入并回车以下内容（直接复制）:

source ~/.bashrc

2.5 安装构建依赖工具

终端输入并回车以下内容（直接复制）:

sudo apt install python3-rosdep python3-rosinstall python3-rosinstall-generator python3-wstool build-essential

2.6 初始化rosdep

第一步：

终端输入并回车以下内容（直接复制）:

sudo rosdep init

第二步：

终端输入并回车以下内容（直接复制）:

rosdep update

注意

由于网络原因可能出现读取超时的报错，只需要重新执行第二步，直到完全初始化完成

2.6.1 rosdep意外解决参考

可能会出现一些问题，参考如下：

2.7 测试ROS1

以上步骤都完成后即可测试ROS1

终端输入（直接复制）

roscore

后打开一个新的终端

输入（直接复制）

rosrun turtlesim turtlesim_node

回车后屏幕会出现一个新窗口是一个小海龟

再打开一个新终端输入（直接复制）

rosrun turtlesim turtle_teleop_key

回车后将鼠标停留在当前终端，使用键盘的上下左右键（不是WASD）可以控制小海龟运动

完成

如果小海龟按照你的控制正常运动说明ROS1已完成安装且功能正常