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📅 发布日期: 2025-12-14  |  👤 作者: CCChiJi  |  📁 分类: 软件  |  🏷️ 标签: ROS

地图保存与地图服务

导航工作需要使用到建好的地图，因此需要把建图的地图进行保存，并可服务于导航的使用

1. 地图保存实现

前提条件

需要有Map话题的发布，因此可以在保持开启gmapping建图时使用地图保存。

1.1 创建存储地图的文件夹

在nav_test文件夹下创建map文件夹用来保存地图

nav_test是上一章节 Gmapping建图 中创建的功能包，有关导航的所有文件都存放在该功能包中

cd到nav_test(你创建的导航功能包)中后输入: 

sudo mkdir map

map

1.2 地图保存launch文件

在导航功能包的launch目录下新建文件：map_save.launch

cd到launch目录下后输入指令: 

sudo vi map_save.launch

map_save

可直接复制 

<launch>
    <!-- 将保存路径作为参数，方便更改 -->
    <arg name="filename" value="$(find nav_test)/map/mymap" />
    <!-- 地图服务节点 -->
    <node name="map_save" pkg="map_server" type="map_saver" args="-f $(arg filename)" />
</launch>

说明

  • 注意这里的第二句末尾args="-f $(arg filename)"这里就指定了保存的路径和文件名称
  • 第一句就是指定的保存路径和文件名称
  • 路径：nav_test/map（可自定义）
  • 名称：mymap（可自定义）

保存退出后可以在工作空间的根目录下catkin_make编译一下

当gmapping在运行时，新开终端运行map_save.launch就可以保存地图到map文件夹中，并以mymap（可自定义）命名

  1. 运行建图
  2. 新开终端
  3. cd到工作空间
  4. source ./devel/setup.bash刷新环境变量
  5. roslaunch nav_test map_save.launch
  6. 到map文件夹中查看是否有保存的地图

2. 地图服务实现

在已有地图的情况下，使用地图服务可以查看地图

2.1 地图服务launch文件

在nav_test的launch文件夹中新建map_server.launch: 

sudo vi map_server.launch

mapserve

可直接复制 

<launch>
    <!-- 设置地图来源 -->
    <arg name="map" default="mymap.yaml" />
    <!-- 运行地图服务器，并且加载设置的地图-->
    <node name="map_server" pkg="map_server" type="map_server" args="$(find nav_test)/map/$(arg map)"/>
</launch>

说明

这个launch文件会加载名称为map的ymal文件，默认加载mymap.ymal的文件， 名称是可以自定义的，但是要确保default后面的文件的确存在，否则无法加载地图

保存退出后可以在工作空间的根目录下catkin_make编译一下

运行这个文件时不需要运行建图，运行这个文件后可以手动开启rviz（也可以在launch文件中添加<node pkg = “rviz”... />来一起启动）添加by topic中的map组件会显示保存的地图

  1. cd到工作空间根目录
  2. source ./devel/setup.bash刷新环境变量
  3. roslaunch nav_test map_server.launch
  4. 输入rviz打开rviz
  5. 添加map组件

正常会显示你之前建图所保存的地图 mapserver2