ROS1
该部分为基于实验室中部分使用到ROS的作品的流程记录，使用的是ROS1系统
硬件材料如下:
- 树莓派4B （可替换）
- 一张树莓派可使用的TF卡 （推荐32G）
- 树莓派可连接的显示屏 （可选）
- 键盘
- Arduino Mega2560
- TB6612电机驱动板 （可替换）
- 霍尔编码器电机
- 普通的轮子
- 万向轮两个
- 车板是3D打印的
- N10雷达 （可替换）
软件:
- 树莓派使用Ubuntu20.04系统
- 电脑安装MobaXterm
- balenaEtcher烧录软件
- Arduino的IDE
- FileZilla软件
以上相关资料获取地址: CCChiJi的Gitee仓库-ROS1
tips
- 流程中“雷达使用注意事项”是配合N10激光雷达资料中的使用手册->N10雷达上位机软件及ROS环境中使用一起看
- test_ws是更换雷达后的一个测试工作空间，主要实现内容和catkin_ws中相同，因为雷达不同，因此使用的雷达功能包不同
- 如果只是想快速完成ROS导航功能的使用，可直接参考本流程，建议按照资料仓库中的模型，将基础结构搭建好，方便后续调试使用
- 资料仓库中虽有流程文档，但讲解顺序略反人类😢，不建议查看，推荐按照本流程顺序操作
附录
参考文档教程: ROS机器人入门课程
参考视频教程：
第八、九章视频教程在UP主：赵虚左 的投稿中